1100 schenkten die Grafen von Felsberg das Dorf Milmilbach an Hersfeld. Es gehörte von 1286 bis 1306 dem Kloster Blankenheim. Vögte waren die von Rengshäuser und von Wolfershausen, 1610 die von Wallenstein, 1972 dem Kreis Hersfeld zugeordnet. Evangelische Kirche, Kapelle von 1194 im Quadermauerwerk noch erhalten; Anfang 14. Jahrhundert erweitert, im 18. Jahrhundert Verbindung beider Raumteile vermauert. 1964 Trennwand herausgebrochen und wieder vereinigt.

Im Jahre 2003 feiert der Ort sein 1000jähriges Jubiläum.